Sanal zekalar vücut buluyor
Robotların
•• •                   m m m
yükselişi
Başarılı robot örnekleri, robotların tarihçesi ve kendi robotunuzu yapmanız için bilmeniz gerekenler...
Deyvi LEVİTAS
dlevitas@PCnet.com.tr
B
ilimkurgunun vazgeçilmez öğeleri olan robotlar yaşantı­mıza gireli çok oluyor. Robot­
lar, özellikle tehlikeli, zahmetli ve oto­masyon gerektiren işleri bizim yerimize yapabiliyorlar. Herhangi bir amacı ger­çekleştirmek için, ortamdaki ve sahip olduğu verileri değerlendiren, kendi kendini kontrol edebilen, elektronik ve mekanik parçalardan oluşan makineler, robot olarak tanımlanıyor. Robotların kimi Mars'ın yüzeyini keşfediyor, kimi otomobil fabrikalarında montaj yapı­yor, kimi de baskılı devreler üzerine elektronik elemanları yerleştiriyor.
Endüstride robotlar hızlı ve hatasız çalışmalarıyla verimi artırırken, insan­ların çalışmasını kısıtlayan organik fak­törlerden etkilenmemeleri onlara bazı işlerde önemli avantajlar sağlıyor. Ru-
tin işlerin yanı sıra insanların uzun sü­reler çalışamayacakları ortamlarda da robotlara iş düşüyor. Deniz dibinde yüksek basınç altında, yüksek sıcaklık­ta, hatta insan vücudunun sığamayaca-ğı genişlikteki havalandırma boruların­da robotlar kullanılıyor.
Robotların temel gö­revi, işleri kolaylaştır­mak. Bu nedenle, in­sanların hareket yete­neklerim taklit edecek şe­kilde tasarlanıyorlar. İnsanla­rın ve robotların fiziksel özel­liklerine bakıldığında, bu ben­zerlik kolayca fark ediliyor, in­sanlar, kas ve iskelet sistemleri sayesinde vücutlarını hareket ettirirken robotlar aynı hare­ketleri yapabilmek için hidrolik kollar­dan ve elektrik motorlarından faydala­nıyorlar. Ses, ışık, ısı gibi çevresel et­kenleri fark edebilmek için çeşitli algı­layıcıları, enerji sağlaması için batarya­ları (veya güneş panelleri) ve tüm bu parçaları yöneten bir bilgisayarları bulunuyor. Robotlar, artık yalnızca üre­timde ya da işlerde insanlara yardımcı
olmak için tasarlanmıyor. Bazı üretici­ler, insanlara arkadaşlık edecek robot­lar üretmeye başladılar. Bunlar arasında çeşitli evcil hayvanları taklit eden (Sony'nin akıllı köpeği AIBO) ve insan görünümlü (Honda'nın insan robotu ASIMO) robotlar da yer alıyor.
Endüstride kullanılan ilk robot olan UNIMAIE 1961'de General Motors'un Newjersey'deki otomobil fabrikasında devreye girmiş. 60'lı yıllarda iki üniversite robot araştırmaların­da başı çekmiş: Stanford ve MİT. Daha sonra birçok özel kuruluş ve üniversite robot­larla ilgili çalışmalara başla­mış. Massachusetts Tek­noloji Enstitüsü'nde ge-
Mars Gezgini bir tas parçasına takılmış ve kısa bir süre sonra uzaktan kurtarılmıştı.
46 Eylül 2003
liştirilen ve sadece başı olan Kismet ad­lı robot, nesneleri algılayabiliyor ve ha­reketli nesneleri gözleriyle izleyebili­yor. Ayrıca insanların yüzlerini tanım­layıp, korku, merak ve mutluluk gibi ifadeleri taklit edebiliyor.
Film ve romanlarda bobotlar
İnsana benzeyen ve insan gibi hare­ket eden yaratıklar eski dönemlerden beri romanlara konu olmuşlardır. Ta­rihte ilk defa Robot kelimesini kulla­nan Çekoslovak yazar Karel Capek'in 'Rossum'un Evrensel Robotları' adlı ro­manının kahramanları da robot üreten bir baba ve oğuldur. 1920 yılında yazı­lan bu romandaki kahramanlar, kimya­sal bir madde geliştirirler ve bu madde­yi kullanarak robot üretirler. Amaçları bu robotların insanlara hizmet etmesi (robot sözcüğünü, Çekçe'de 'angarya iş' anlamına gelen 'robota'dan türetilmişti) ve insanların emirleri doğrultusunda iş görmeleridir, ilk robotlarını geliştirir,
Asimov
robotların hep üç 'adet pre­nsip doğ­rultusunda hareket et­mesini sağ­lamıştır.
mesine izin vermez. Bir robot kendisine insanlar tarafından verilen emirlere 1. kural ile çelişmediği sürece itaat etmek zorundadır. Bir robot birinci ve ikinci kurala aykırı bir durum olmadığı süre­ce kendi varlığını korur. Robotlar bir­çok filmin ve televizyon programının da konusu olmuştur. 1951 yılının The Day the Earth Stood Stili adlı film türü­nün ilk örneklerindendir. Film uzak bir gezegenden, gezegenler arasındaki ba­rışı sağlamak göreviyle, uçan daire ile dünyaya gönderilmiş insan benzeri bir varlıktan ve Gort adlı bir robottan bahseder. Yıldız Savaşları (Star Wars) film serisinde yer alan robotlar zararsız, arkadaş canlısı makinelerdir. R2D2 ve C3PO adlı bu robotlar, filmi seyreden herkesin hatır­layabileceği gibi hareket edebilen, in­sanlarla iletişim kurabilen zeki robot­lardı. Ana karakterlerden birini canlan-
gereksiz organları çıkarır ve en sonun­da mükemmel tasarıma ulaşırlar. Ro­manın sonunda ise bu mükemmel ro­botlar yaratıcılarına ve sahiplerine kar­şı isyan başlatırlar ve bütün insan ırkı­nı yok ederler.
Robotlar hakkında çok sayıda kitabı bulunan bir diğer bilimkurgu yazarı da Isaac Asimov'dur. Capek'in tersine ün­lü yazar romanlarmdaki robotların hep üç adet prensip doğrultusunda hareket etmesini sağlamıştır, işte 'Asimov'un Robot Kanunları':
Bir robot bir insana zarar veremez, veya pasif kalmak suretiyle zarar gör-
Başarılı robot Örnekleri
1) ASIMO www.world.honda.com/ASIMO/
Yedi yaşındaki bir çocuk boyunda fakat iki katı ağırlığında. Yürüyebiliyor, el sıka­biliyor, el sallayabiliyor.
4)  Doki
www.intelligent-earth.com İskoçyalı bir firma tarafından hazırlanan bu robot karşılaştığı dişilerin görüntüsü­nü tarayıp çekicilik derecesini size bildi­riyor. Böyle bir iş İçin neden robot kul­lanıldığı henüz belli değil.
5)  IFBOT www.nagoya-kogyokai.jp
Yalnız yasayan kişiler için tasarlanmış bu robot 10 farklı yüzü tanıyabilme 40'dan fazla yüz ifadesini verebilme ye­teneğine sahip. Sahip olduğu sözlük sa­yesinde onbinden fazla kelimeyi kulla­narak ruh halini yansıtan cümleler kul­lanabiliyor.
6) Maron 1
http://pr.fujitsu.com/en/news/ 2002/10/7.html
4000 doların al­tında satış fiyatı­na sahip olan bu robot elektronik cihazların yerle­rini ezberleyip düğmelerine ba­sabiliyor, mobil
telefon ile yönlendirilebiliyor. Fakat ko­nuşma yeteneğine sahip değil.
www.sony.com Sony'nin ASlMO'ya karşı çıkardığı rakip. Yürüme ve basit dans figürlerini sergileme yeteneklerine sahip. Sony'nin halen piyasada bulunan AIBO robotu ile iletişim kura­biliyor.
8)  Wakamaru
www.sdia.or.jp/mhikobe-e/pro-ducts/etc/wakamaru/menu0301 .html Sizin aynı odada olduğunu anladığınız­da size doğru hareket ederek konuşma­ya başlıyor. Parlak sarı renge sahip olan robot evdeki eşyalara takılmadan ilerle­yebiliyor.
9) WE-4R
http ://www.waseda.ac.jp/ Altı farklı yüz ifadesine sahip olan bu güzel robot Waseda ünversitesi tarafın­dan hazırlanmış. Ortam gürültüsü, ışığı ve kalabalıklığını tespit ederek ifadesini değiştiriyor.
2)  BANRYU
www.sanyo.co.jp
Adı koruyucu ejderha anlamına geliyor, ağzından ateş çıkaramıyor ama burnun­daki algılayıcılar sayesinde evinde yan­gın çıktığında bunu anlayabiliyor.
3) Comet III
mec2.tm.chiba-u.ac.jp/-nonami/ Japonya Chiba Üniversitesi tarafından geliştirilen bu robot mayın temizleme amacıyla tasarlanmış. Yürüyebilmek için tekerlek yerine tank benzeri palet­leri mevcut.
Eylül 2005 47
Arçelik in yeni logo reklamında kullandığı robot.______________________________
dırmasalar bile seyirciler için her za­man Önemli karakter olmuşlardır. Ya­kın zamanda vizyona giren Terrninator 3 ve Matrix filmleri de robotların istila­sı ve kontrolden çıkmaları fikrinden yola çıkılarak hazırlanmış ünlü filmler arasındadır.
Kendi robotlarınızı tasarlamak için: Lego Mindstorms
Danimarkalı ünlü oyuncak üreticisi Lego 1998 yılında büyük bir atılım ya­parak Mindstorms serisi oyuncak kille­rinin üretimine başladı, ilk aşamada kare ve yuvarlak formlu çubuklar, dişli­ler, akslar, tekerlekler, makaralar, ışık, ses ve dokunma duyargaçl arından olu­şan 700 Lego ve Lego Technic parçası kullanılarak pazarlanan Mindstorms serisine, yoğun talep üzerine Robotics Invention System 2.0, Vision Com-mand, Ultimate Builders Set gibi kitler de eklendi.
Mindstorms'un kalbini RCX adlı bilgisayara bağlanarak programlanan bir beyin oluşturuyor. PCnize yükledi­ğiniz bir program sayesinde programla­dığınız RCX'e, ışık gördüğü zaman mo­tora hareket vermesini, hazırlanan ha-
Hollywood filmlerinde gördüğümüz androidler, yani insan görünüşlü robotlar gerçek oluyor. Dallas, Texas Üniversitesi yüksek lisans öğrencisi David Hanson'ın yarattığı ve K-bot adını verdiği 2 kg'lık robot kafa, bu yönde atılmış en önemli adım sayılıyor.
reket mekanizmalarına ne zaman, ne kadar miktar güç vereceğini ve duyar-gaçlardan birine dokunulması duru­munda ne yapılacağını söyleyebiliyor-sunuz. Böylece evin içerisinde özgürce hareket eden ve çeşitli görevleri yerine getiren robotlar hazırlamak mümkün oluyor.
Lego Minstrorms'a oyuncak demek ona haksızlık etmek olur. Lego firması bilgisayara yüklenen yazılımın kaynak kodunu da internet'ten ücretsiz olarak sunuyor. Böylece Lego'nun sizin İçin hazırladığı geliştirme ortamım kullan­mak zorunda kalmıyor, RCX adlı beyne donanım seviyesinden kodlar yollaya-biliyorsunuz. Mindstorms'u Türkiye'de de bulabilirsiniz. Büyük oyuncak ma­ğazalarında 200 - 250 USD fiyat aralı­ğında satışa sunulmuş... Daha geniş bilgi için http://mindstorms.lego.com
Robot oyunları
Robotlar yalnızca bilim adamlarının ilgisini çekmiyor. Dünyada çok sayıda amatör robot yapımcısı var. Amatör ro-boiçular, kendi başlarına ya da kurduk-
48 Eylül 2003
lan topluluklarla kendi ro­botlarını üretiyorlar Robot tasarımında sı­nır olmadığı için, or­taya çıkan ürünler de sınır tanımıyor. Ne var ki robot yapı­mı, mekanik, elekt­ronik ve yazılım gibi birçok farklı alanlarda bilgi sahibi olmayı gerektiriyor. Elbette yara­tıcılık da çok Önemli. Özellikle amatör robot yapımının yaygın olduğu ülkeler­de, her türlü robot parçası hazır olarak satın alınabiliyor. Ülkemizde amatör olarak yapılan robot çalışmaları çok ye­ni. Ancak, ODTÜ ve Boğaziçi gibi üni­versitelerde kurulan robot toplulukları sayesinde bilgi ve malzeme paylaşımı yapılabiliyor.
Dünyanın çeşitli yerlerindeki ama­tör robot yapımcıları, yapılan etkinlik­lerde bir araya geliyorlar. Bunlar arasın­da en çok ilgi çekeni, robotlar arasında yapılan karşılaşmalar. Bu karşılaşmala­rın ilk örneği ve hala en yaygın olanı sumo güreşleri. Sumo güreşi yapan ro­botlar birbirlerini, sınırlan 1,5 metre çapında çemberle belirlenen bir saha­nın dışına itmeye çalışıyorlar. Çizgiyi geçen robot yarışmayı kaybediyor. Su-mo'cu robota benzer türde küçük ro­botlar basit parçaların birleştirilmesiyle yapılabiliyor. Birçok basit robot set ha­linde satılıyor. Bunlar dışında, profes­yonel robot tasarımcılarının düzenledi­ği karşılaşmalar da var.
Bunlardan en ünlüsü RoboCup. Bu oyun, robotlar arasında yapılan bir fut-
bol karşılaşması. İlki 1997'de yapı­lan ve 50 takımın katıldığı bu turnuvaya 2002'de yak­laşık 200 takım katıldı. Bu turnuvaya katılan ro­botlar uzaktan kumandalı değil. Robotlar tamamen kendiliklerinden karar verip oynuyorlar. Burada, yapay zeka büyük önem taşıyor. RoboCup, amatörlerden çok profes­yonellerin ilgisini çeken bir turnuva. Çünkü burada teknoloji ön planda. Turnuvaya çoğunlukla üniversitelerin geliştirdiği takımlar katılıyor. Sony'nin yapay zekâ uzmanı Hiroaki Kitano, Ro-boCup'ın amaçlarından birinin, bu yüzyılın ortalarında Dünya Futbol Ku-pasında insanlardan oluşan futbol ta­kımlarını yenebilecek düzeye ulaşmak olduğunu söylüyor.
Discovery Channel'ı takip edenler Robotica adlı bir programa rastlamış­lardır, bu programda 'yarıştırılan1 araç­lar tamamen uzaktan yönetildikleri ve kendilerine has bir düşünme mekaniz­masına sahip olmadığı için robot kate­gorisine girmiyor; fakat bu programı seyrederek, kullanılan güç kaynakları­nı, elektrik motorlarını, aktarma organ­larını, karbon-fiber, titanyum gibi hafif malzemeleri tanıyabiliyor, gerçek ha-
yattaki kullanımlarına şahit oluyorsu­nuz,
Internet'te Türkçe robot siteleri
Internet'te robotlarla ilgili çok fazla Türkçe içerikli web sitesi bulunmuyor, yine de mevcut sayfalarda robotlar hak­kında doyurucu bilgi bulmak müm­kün.
Amateur Robotics
http://www.endtas.com/robot/
Robot meraklılarınının projelerini paylaştıkları ve tartıştıkları güzel bir web sitesi. Sitede kit halinde hazır ro­botların satışı da gerçekleştiriliyor.
Boğaziçi University Robotics Server
http://robot.cmpe.boun.edu.tr/
Boğaziçi Üniversitesinin robotla il­gilenen öğrencilerinden başarılı bir web sitesi. Ana sayfadaki çeşitli robot projelerine tıklandığında sayfalarda­ki iyi hazırlanmış bölümlere geçiş yapı-yorsununz.
Paralel Port Uygulamaları
http://www.geocities.com/fsarikoc/
Robotlarınıza hareket vermek için PCnizin paralel bağlantısını kullanmak isterseniz bu kaynaktaki uygulama ve çözümleri kullanabilirsiniz.